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Canbus通信协议

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发表于 2019-10-31 01:02:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
Canbus传输方式速度快,信号稳定优点。最新年款的车型大都采用Canbus通信协议。
#####标准CANBUS通讯协议,一般采用2个引脚通讯,分别叫做CAN+、CAN-。
#####一.CANBUS通讯波特率:
1、高速CAN 正常为500K 250K
2、低速CAN 正常为125K
3、单线CAN 正常为33.3K
125K 250K 500K 可以直接设置波特率,直接化为十六进制;33,3K需要使用波特率计算器,取采样率最高的组合
#####二、CANBUS通讯ID
1、分标准帧,扩展帧两种情况
2、标准帧是11bit的CANID,例如 00 00 07 E0
3、扩展帧是29bit,例如18 DA 00 F1
4、为了区别标准帧和扩展帧,将扩展帧ID最高位置1。
例如:18 DA 00 F1 ——>98 DA 00 F1
######三、CANBUS通讯滤波
1、有单滤波,双滤波两种模式
2、使用滤波器,可以同时接收多个ID的数据
#####五、CANBUS通讯数据
1、每帧数据最多8个字节,不足8个字节的补0x00,0xff,0x55或者不补数据。
2、标准CANBUS数据采用dataLen+data的格式打包数据
3、如果数据长度大于7个,采用多帧打包方式,0X1000为多帧标准位,数据长度是8-4095。前2字节等于0x1000+数据长度,后面加有效数据,超过8个,就分下一帧发送,前面加标志位0x21,标志位递增到0x2f,再从0x20开始递增。

例如发送:50 9b 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
数据打包:10 0c 50 9b 30 31 32 33
                21 34 35 36 37 38 39 00

先发送第一帧数据,对方将回一个30数据流控制帧,然后再发送后续数据

例如:     10 0c 50 9b 30 31 32 33
          30 00 00 00 00 00 00 00
          21 34 35 36 37 38 39 00


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